点云碰撞检测新方案 MVT：又便宜又快的体素表

📋 概述

作者回顾了自己两年前发表的 CAPT 点云碰撞检测结构，并介绍 Chen 与 Yeh 的研究生们如何用一个更聪明的方案 MVT（多级体素表）在几乎所有指标上胜过它。CAPT 的致命弱点是构造时间随点云密度退化到平方级，因为每个叶子要复制大量点；MVT 干脆放弃最近邻搜索树，改用稀疏三层体素树，每个体素只存它包含的点，构造时间降为线性、内存占用也更省。作者还给出实测洞察：体素宽度的最优值大约落在 10–20 厘米，且选择不当（如 Baxter 机器人的 case）会慢到 20 倍。他发布的 Rust 实现还顺带把数据布局改成扁平 SoA、并支持可变体素。