开源亚微米三轴微操平台 — Hacker News 中文摘要
来源：github.com — 119 分
📋 概述
这是个低成本、易自制的电动 XYZ 微操作平台，面向光学对准、电子元件探针和显微操作，能做到亚微米级。它用并联运动结构和微型球铰获得不错的刚度与大行程，电机是现成步进电机，由 30 kHz 闭环控制器和精密 PWM 驱动，还靠“磁齿轮”的思路把廉价磁编码器的分辨率放大了 30 倍。
🔑 核心要点
- 并联结构加微型球铰，兼顾刚度和行程，而不是靠昂贵的精密丝杠。
- 现成步进电机 + 30 kHz 闭环控制 + 精密 PWM 驱动。
- “磁齿轮”把低成本磁旋转编码器的分辨率提高 30 倍，步距可到 50 纳米。
- 作者提醒分辨率不等于精度，绝对精度要差得多。
- 通过 USB 串口发 G-code 控制，固件实现了带 look-ahead 的完整运动规划。
💡 金句
A 'magnetic gearing' approach increases the resolution of the low-cost magnetic rotary encoders by a factor of 30 allowing for steps down to 50nm
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