把电动滑板车拆开逆向，再用 Rust 重写固件

📋 概述

作者把自己那台 Egret GT 电动滑板车从硬件到固件拆了个遍，并用 Rust 重写了显示单元的固件。入口是个意外发现：开机时按住键盘上的下键，滑板车会进入固件升级模式。他先从 CAN 总线做嗅探，用 SN65HVD230 收发器配合 Rust 库的异步接口，一边骑一边记录，渐渐标出油门、驾驶模式与电机转速对应的报文；接着拆机找到标着 APM32E103xCxE（STM32F103 的克隆）的 MCU，用 OpenOCD 通过 SWD 端口把 flash 与 RAM 都 dump 出来。RAM 里大量固定指针让 Ghidra 的引用分析容易了很多，他也因此很快定位到主 CAN 处理函数。