把接触力学算准：机器人关节与碰撞都在这个物理引擎里跑
来源：GitHub — 2026-11-10 · ⭐ 16,807 stars · C++ · 今日 +579
📋 概述
MuJoCo 是 DeepMind 维护的通用物理模拟器，名字来自多关节动力学加接触。它把刚体、关节、执行器与接触约束放在同一个求解框架里算，速度与稳定性兼顾，长期作为机器人与强化学习研究的标准仿真环境，从四足行走、机械臂抓取到手部操作都在用。
🔑 核心要点
- 接触与摩擦是核心能力：碰撞对、接触点与约束求解都内置，抓取与行走这类任务才有可信的仿真结果。
- 场景用 MJCF 描述，机器人结构、关节限位、电机参数写在一份 XML 里，便于版本管理与批量生成。
- 提供 Python 绑定，可以与常见强化学习框架对接，把仿真当作训练环境的后端。
- C++ 内核单库无重依赖，既能嵌进研究脚本，也能塞进对实时性有要求的控制回路。
💡 金句
带接触的多关节动力学，一个通用物理模拟器。
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