二十五厘米八百克：五十赫兹控制回路里跑强化学习策略
来源：GitHub — 2026-10-27 · ⭐ 12,268 stars · Rust
📋 概述
Pollen Robotics 的 Microduck 是一只约 25 厘米、800 克的双足鸭子机器人，这个仓库是它的"大脑"：跑在 Rockchip RK3566 上的一组守护进程，一个 50 Hz 的控制回路用神经网络策略驱动十五个舵机，另有电台、摄像头，以及一套把新软件推上机器人又不至于变砖的更新机制。策略不在这个仓库训练——隔壁 microduck_rl 用 MuJoCo 与 PPO 训练、做 sim2real、导出 ONNX，这里只负责加载执行。给它装上轮子、说一句滚轮模式，它会换另一个脑子上场。
🔑 核心要点
- 策略与控制分离：训练侧用 MuJoCo 加 PPO 出策略并导出 ONNX，机器侧 50 Hz 回路加载执行，改策略不必动固件。
- 十五个舵机跑在 50 Hz 上：控制周期固定，网络推理必须在周期内算完，否则步态立刻散掉，这是硬约束。
- 一台机器人里多个守护进程分工：控制回路、电台与摄像头、更新机制各管一段，避免单点崩掉整只鸭子。
- 换形态就换脑子：加轮子切滚轮模式会加载另一套策略，同一个身体支持两种运动方式。
- 先保证不变砖：更新机制是这套系统的一等公民，新软件怎么推上去、失败怎么回来，都写在默认路径里。
💡 金句
This repo is the duck's brain.
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