小鸭机器人：二十五厘米双足，靠强化学习策略走动
来源：GitHub — 2026-10-25 · ⭐ 10,805 stars · Rust
📋 概述
一款开源的双足小机器人，二十五厘米、八百克，脑子跑在一颗嵌入式芯片上：五十赫兹控制环驱动十五个舵机，动作来自神经网络策略，另有无线电、摄像头，以及一套不会把机器人刷成砖的更新机制。这个仓库是鸭子的脑子，策略训练在隔壁仓里做，仿真加强化学习再导出模型给这边加载。它会走、装上轮子会滚、会用喙捡东西、被推倒能自己站起来，还会坐下、踢球、用自己独有的嗓音叫。
🔑 核心要点
- 架构是单工作区不用框架，按守护进程切开：控制与电机总线、签名版本更新与不健康回滚、网络与身份、蓝牙通道、手柄读取、摄像头推流、深度传感各管一段。
- 所有进程在本地套接字上走同一份远程调用契约，手机应用、控制台、手柄和你自己的脚本发的是完全一样的调用。
- 没有机器人也能开发：仿真脚本让真守护进程对着物理引擎里的身体跑，一只鸭子开个窗口，或者四只当作可登录的机器。
- 设计文档分两处且都写下来了：一处置放为什么这么设计，另一处记录出过什么错、什么改动能收口。
💡 金句
No duck was harmed in the making of this robot. Several were consulted.
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